一、系統組成
慣性導航單元包括：三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁強計、數據處理模塊和二次電源組成。其中數據處理模塊目前有兩種架構：單芯片（慣導和計算機放在一個芯片上）和雙芯片（慣導和計算機分別放在各自的芯片上，中間有高速總線連接）。
二、技術特點
1、大量程、高動態、抗過載
三軸陀螺儀量程最大可達±20000°/s，加速度計最高可達±500g，抗過載能力達20000g。
2、高速并行處理
單芯片版：采用Cortex-M7（ARM），主頻高達216MHz,并帶有DSP指令集，可實現高速32位浮點運算；同時外部可連接32路16bit高達200kHz的同步ADC。
多芯片版：采用兩個Cortex-M7（ARM）和ProASIC3（FPGA）架構，不同于單芯片版的是：慣導和計算機均單獨使用一個ARM芯片，兩者之間通過高速SCI總線連接，直接利用DMA方式讀取。
3、接口豐富
可提供5路串口（RS-422/RS-232可選）、3路SPI（4線）、32路（16bit）ADC通道、8路（12bit）DAC通道、2路CAN（主從各1路）、可拓展添加NandFlash、可通過串口進行IAP程序升級。
4、軟件模塊設計
軟件采用模塊化設計，相互獨立，可互相調用。在硬件平臺中，提供慣導解算動態鏈接庫、MEMS誤差處理動態鏈接庫、數據鏈動態鏈接庫等，方便用戶集成與管理。目前支持軟件包括：Keil、IAR、CCS、Eclipse。
5、驅動圖形化編程
慣導/計算機的相關驅動調整與修改均采用圖形化編程方式，用戶只需通過圖形操作，便可實現相關驅動調整。
6、算法多平臺應用
提供捷聯慣性導航動態鏈接庫（初始對準、姿態解算等）、Kalman濾波動態鏈接庫（維數自定義（6-24））、Fir濾波動態鏈接庫、小波動態鏈接庫、地磁測姿動態鏈接庫等。各鏈接庫均可跨平臺使用，同時提供C語言版、Matlab版及Python版。
三、主要技術指標
慣導部分指標如下：
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參數 |
指標 |
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X軸角速率（°/s） |
±3600（可定制） |
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Y、Z軸角速率（°/s） |
±300（可定制） |
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X軸加速度（g） |
±20（可定制） |
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Y、Z軸加速度（g） |
±5（可定制） |
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滾轉角（°） |
20（20s） |
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俯仰角（°） |
1（20s） |
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偏航角（°） |
1（20s） |
計算機部分指標如下：
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參數 |
指標 |
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主頻（MHz） |
216-300 |
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程序容量（MB） |
≥2（可定制） |
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內存（KB） |
≥512 |
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接口類型 |
可提供5路串口（RS-422/RS-232可選）、3路SPI（4線）、32路（16bit）ADC通道、8路（12bit）DAC通道、2路CAN（主從各1路） |
環境適應性及電特性指標如下：
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工作環境 |
電源 |
DC：3.6～30V，3W（可定制） |
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工作溫度(℃) |
-40~ +55 |
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儲存溫度(℃) |
-55 ~ +85 |
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沖擊 |
20000g （軸向）；3000g （橫、法向） |
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隨機振動 |
20～2000Hz，22.4Grms |
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可靠性 |
MTBF≥10000h； |
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尺寸(mm) |
≥Φ29×35；（可定制） |
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質量 |
≤500g |
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啟動時間 |
≤1s |